聊聊四元数与万向锁及其实际意义

在使用 Babylon 写 ADV.JS VRM 模型编辑器 的人物骨骼旋转动画的时候,我发现几乎所有的骨骼旋转均使用四元数(Quaternion)实现。

于是我便打算好好了解一下相关的内容,但是网上搜到的不少帖子比如 Unity 欧拉角的旋转顺序都是互相矛盾的,导致自己也不知道相信哪个为好,决定还是自己实验下。

同时写了下自己对四元数和万向锁的直观理解,希望能对有兴趣了解这方面的后来者有所帮助。

因为有不少随手的截图和公式,所以就先放在了语雀上。也欢迎随时勘误!


Q.E.D.

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